俄罗斯的格洛纳斯卫星导航系统是怎样的？

俄罗斯的格洛纳斯卫星导航系统（GLONASS）是苏联于1976年启动的项目，后由俄罗斯继续该计划，2007年开始运营。2011年1月1日，在全球正式运行。格洛纳斯系统由卫星星座、地面监测控制站和用户设备三部分组成。GLONASS星座由27颗工作星和3颗备份星组成，均匀地分布在3个近圆形的轨道平面上，这三个轨道平面两两相隔120度，每个轨道面有8颗卫星，同平面内的卫星之间相隔45度，轨道高度2.36万公里，运行周期11小时15分，轨道倾角56度。

格洛纳斯卫星导航系统的主要功能是为全球海陆空以及近地空间的各种军、民用户全天候、连续地提供高精度的三维位置、三维速度和时间信息。格洛纳斯系统在定位、测速及定时精度上优于施加选择可用性（SA）之后的GPS。

格洛纳斯系统采用频分多址（FDMA）方式，每颗格洛纳斯卫星广播两种信号，L1和L2信号。具体地说，频率分别为L1=1602 0.5625k(MHz)和L2=1246 0.4375k(MHz)，其中k为1~24为每颗卫星的频率编号，同一颗卫星满足L1/L2=9/7。格洛纳斯系统设计定位精度为在95%的概率条件下，水平向为100米，垂直向为150米。

目前，俄罗斯的格洛纳斯卫星导航系统有26颗在轨卫星，其中3颗新型的格洛纳斯-K，23颗格洛纳斯-M。格洛纳斯-M的重量为1415公斤，功率为1400瓦。该卫星配备了自制的机载数字计算机，与第一代卫星相比，定位精度提高了2.5倍。此外，新的地面控制系统将允许与俄罗斯航天局测量站进行互操作。

总的来说，俄罗斯的格洛纳斯卫星导航系统是一个强大的全球导航系统，具有高精度、高可靠性和广泛的应用领域。